快速入门

预览版文档。 本产品处于上市前预览阶段，规格与指令在发货前可能调整。

从开箱到第一次运动大约 20 分钟。

机械臂出厂时已组装并标定完毕，你只需要固定、接上电源和 USB，然后回零。

1. 包装清单

2. 固定机械臂

1. 用四颗 M5 螺丝把安装板固定在桌面上，或夹在桌边。不固定时，机械臂在最大伸展位置可能倾倒。
2. 把机械臂底座放到安装板上，拧紧三颗防脱螺丝。
3. 底座周围保留 半径 300 mm 的空旷区域。

3. 接线

1. 将机械臂的 16 针线缆插入控制器的 ARM 接口。
2. 将急停按钮插入 E-STOP 接口。急停未接或未松开时，控制器不会使能电机。
3. 先接 24 V 电源，再用 USB-C 连接电脑。

4. 回零与第一次运动

用任意串口终端以 115200 波特率 连接，然后发送：

G28          ; 四轴回零（J1、J2、Z、R），约 15 秒
G0 X200 Y0 Z50
G0 X150 Y120 Z20 R45
M3 S80       ; 夹爪闭合
M5           ; 夹爪张开

每执行一行，控制器回复 ok。坐标单位为毫米，原点在底座中心；R 的单位为度。

下一步

• 编程指南 —— 坐标系、速度设置与完整的抓取放置程序。
• 故障排查 —— 回零失败与丢步问题。