故障排查

预览版文档。 本产品处于上市前预览阶段，规格与指令在发货前可能调整。

上电后电机不动

• 急停：发送 M119。若返回 estop: triggered，旋转急停按钮使其弹起，再发送 M999 复位。
• 电源：控制器指示灯应为绿色常亮。红灯闪烁表示电压低于 22 V，请检查适配器连接。

error: homing failed

1. 确认机械臂回到零位（完全折叠、小臂指向左侧）的路径上没有障碍物。
2. 发送 M119，逐个用手转动关节：对应的限位状态应由 open 变为 TRIGGERED。
3. 如果某个限位始终不变，请重新插拔 16 针线缆。

碰撞后位置漂移

大臂和小臂带编码器，小误差会自动修正。发生真实碰撞后请发送 G28 重新回零。 若漂移反复出现，请降低加速度（M204 A500）并确认负载低于 500 g。

夹爪无法完全闭合

• M3 S100 为最大夹持力；夹小物体时用 S60 或更低，避免舵机堵转。
• 夹爪抖动说明舵机顶到了机械限位：在夹爪张开状态下松开两颗手指螺丝，把手指重新居中。

找不到串口

• Windows：安装 WCH CH343 USB 转串口驱动。
• Linux：把当前用户加入 dialout 组后重新登录。
• 请使用支持数据传输的 USB-C 线（随附的线缆支持）。

仍未解决？

请发邮件至 service@nenpower.com，附上订单号、M115（固件版本）与 M119 的输出； 如是机械问题，请附一段短视频。