坐标系、支持的 GCode 与 M 指令、速度与加速度设置、Python 辅助库，以及一个完整的抓取放置示例。

编程指南

预览版文档。 本产品处于上市前预览阶段，规格与指令在发货前可能调整。

SCARA 控制器与我们的 Delta 机器人使用同一系列的 GCode 固件。逆运动学在 ESP32 上完成，因此你直接下发笛卡尔坐标即可。

坐标系

原点：底座中心、桌面高度。
X 指向前方（远离线缆出口），Y 指向左侧，Z 向上。
R 为腕部角度（度），0° 与小臂方向一致。
可达范围：半径 60–280 mm 的环形区域；Z 为 0–100 mm。

超出范围的指令会返回 error: out of range，机械臂不会运动。

运动指令

指令	含义	示例
`G0`	快速移动	`G0 X200 Y50 Z30`
`G1`	按进给速度 F（mm/min）直线移动	`G1 X150 Y0 F3000`
`G4`	暂停，P 单位为毫秒	`G4 P250`
`G28`	全轴回零	`G28`
`G90` / `G91`	绝对 / 相对坐标	`G91`

I/O 与末端执行器

指令	含义
`M3 S<0–100>`	夹爪以 S% 的力闭合
`M5`	夹爪张开
`M7` / `M9`	真空吸附开 / 关（教育套装）
`M42 P<0–3> S<0/1>`	设置 24 V 数字输出
`M119`	报告限位开关与急停状态
`M114`	报告当前位置

速度与加速度

M203 J1:180 J2:180 Z:50 R:360   ; 各关节最大速度（度/秒、毫米/秒）
M204 A800                         ; 笛卡尔加速度，mm/s²

搬运较重或较高的物体时请降低加速度，以免掉落。

Python 辅助库

nenpower_scara 辅助模块随控制器源码包提供。

from nenpower_scara import Scara

arm = Scara(&quot;/dev/ttyUSB0&quot;)      # Windows 上为 COM3
arm.home()
arm.move(200, 0, 50)
arm.move(150, 120, 20, r=45, speed=3000)
arm.grip(80)

示例：把四个方块排成一行

from nenpower_scara import Scara

arm = Scara(&quot;/dev/ttyUSB0&quot;)
arm.home()

pick = [(180, -80), (180, -40), (180, 0), (180, 40)]
place_y = 120

for i, (x, y) in enumerate(pick):
    arm.move(x, y, 40)
    arm.move(x, y, 5)
    arm.grip(80)
    arm.move(x, y, 40)
    arm.move(120 + i * 35, place_y, 40, r=90)
    arm.move(120 + i * 35, place_y, 6, r=90)
    arm.release()
    arm.move(120 + i * 35, place_y, 40, r=90)

arm.move(200, 0, 60)