软件安装指南

预计用时：1 小时 | 难度：简单

PC 端软件安装

1. Python 环境配置

推荐版本： Python 3.10（必需）

# 方法 1：使用 Conda（推荐）
conda create -n py310 python=3.10
conda activate py310

# 方法 2：使用官方 Python
# 从 python.org 下载 Python 3.10 安装包

Python 环境配置界面

2. 安装依赖

# 通过邮件收到源码后，解压并进入项目目录
cd delta-robot/pc

# 安装依赖
pip install -r requirements.txt

requirements.txt 中的主要依赖：

• PySide6 —— GUI 框架

• OpenCV —— 图像处理

• ultralytics —— YOLOv8 目标检测

• pyserial —— 串口通信

• numpy —— 数值计算

3. 下载 YOLOv8 模型

# 预训练模型已包含在源码包中
# 如果还没有，请放到 pc/models/ 目录
# 缺失时首次运行也会自动下载

4. 摄像头驱动

确保电脑自带摄像头或 USB 摄像头已安装驱动，并能被系统识别。

# 测试摄像头
python -c "import cv2; print('Camera:', cv2.VideoCapture(0).isOpened())"

ESP32 固件烧录

1. 安装 Arduino IDE

• 下载 Arduino IDE

• 安装并启动 Arduino IDE

Arduino IDE 配置界面

2. 安装 ESP32 核心

1. 打开：文件 → 首选项
2. 在"附加开发板管理器网址"中添加：
   https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json
3. 打开：工具 → 开发板 → 开发板管理器
4. 搜索 "ESP32"，安装 "esp32 by Espressif Systems"

3. 固件烧录流程

• 在 Arduino IDE 中打开 esp32/src/esp32.ino（也可用 PlatformIO）

• 选择开发板：工具 → 开发板 → ESP32 Dev Module

• 选择端口：工具 → 端口 → COM3（按实际调整）

• 配置参数：上传速率 115200

• Flash 频率：80MHz

• 分区方案：Default

• 点击"上传"按钮

4. 串口测试

打开：工具 → 串口监视器
波特率：115200
输入：G28
应看到：ok（或电机开始运动）

✅ 固件烧录成功 如果串口监视器收到回复，说明固件工作正常！

首次运行

1. 启动 PC 软件

cd E:\DeltaRobot\pc
conda activate py310
python CameraDetect.py

PC 软件主界面

2. 连接 ESP32

• 在 GUI 中选择正确的串口（COM3 或 COM4）

• 设置波特率：115200

• 点击"打开串口"按钮

• 状态栏显示"已连接"

串口连接成功界面

3. 界面功能

• 视频流：实时显示摄像头画面

• 检测结果：YOLOv8 识别出的目标框

• 串口调试：发送 GCode 指令

• 坐标变换：点击图像获取机器人坐标

• 自动抓取：一键自动分拣

4. 基本功能测试

• 测试视频流：摄像头画面应正常显示

• 测试目标检测：放一个物体，应出现检测框

• 测试串口：发送 G28，机械臂回零

• 测试坐标：点击画面，串口发送对应坐标

常见问题

问：串口连接失败？

可能原因：

• 未安装 USB 驱动（安装 CP2102 或 CH340 驱动）

• 端口选错（查看设备管理器）

• 端口被其他程序占用（关闭 Arduino IDE）

问：Python 依赖报错？

解决办法：

# 升级 pip
python -m pip install --upgrade pip

# 重新安装依赖
pip install -r requirements.txt --force-reinstall

问：GUI 无法启动？

检查：

• Python 版本是否为 3.10

• PySide6 是否正确安装

• 运行 python --version 确认

问：摄像头无法识别？

解决办法：

• 检查摄像头权限（Windows 设置）

• 更换摄像头 ID（代码中把 cv2.VideoCapture(0) 改为 1 或 2）

• 用 Windows 相机应用测试摄像头

下一步

软件安装完成后，进入系统标定：

→ 标定流程