快速入门指南

30 分钟了解 Delta 机器人，并完成首次运行

什么是 Delta 机器人

Delta 机器人是一个三自由度并联机器人学习平台，采用 PC + ESP32 混合架构。

系统架构概览

PC 负责视觉处理，ESP32 负责实时运动控制

PC 端（Python）

• YOLOv8 目标检测

• 坐标变换

• GCode 生成

• GUI 控制界面

ESP32 端（C++）

• Delta 运动学解算

• 实时电机控制

• GCode 解析与执行

• 真空泵 / 电磁阀控制

应用场景

• 教育：STEM 机器人课程、运动学学习

• 科研：视觉伺服、路径规划算法验证

• 原型开发：快速验证自动化方案

• 创客项目：DIY 项目、技能提升

5 分钟快速上手

⚠️ 准备条件

• 已完整组装的 Delta 机器人硬件

• Windows 10/11 电脑（已安装 Python 3.10）

• 连接电脑与 ESP32 的 USB 数据线

第 1 步：连接硬件

• 检查电源：确认已接好 12V 3A 电源

• USB 连接：用 USB 线把 ESP32 接到电脑

• 上电：打开电源开关，ESP32 板载 LED 应点亮

硬件连接示意图

第 2 步：启动软件

# 进入项目目录
cd E:\DeltaRobot\pc

# 激活虚拟环境（如有使用）
conda activate py310

# 启动 GUI 软件
python main.py

第 3 步：连接 ESP32

• 在 GUI 中选择正确的 COM 口（通常是 COM3 或 COM4）

• 点击"打开串口"按钮

• 等待连接成功提示

软件界面与首次连接

第 4 步：第一条 GCode 指令

在串口调试窗口输入以下指令：

# 回零（回到初始位置）
G28

# 移动到指定位置
G0 X10 Y20 Z-200

# 回到原点
G0 X0 Y0 Z-140

✅ 成功！ 如果机械臂移动到了指定位置，说明系统工作正常。恭喜你完成首次运行！

下一步

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