硬件组装指南

预计用时：2–3 小时 | 难度：中等

套件清单

类别	部件	数量	✓
机械部件	Delta 机械臂	1	□
铝型材底座（2020）	1	□
3D 打印上臂（150mm）+ 金属下连杆（281mm）	6	□
球头关节	12	□
末端执行器安装板	1	□
电子元件	ESP32 开发板	1	□
NEMA17 步进电机（1.8°）	3	□
A4988 驱动板	3	□
12V 3A 电源适配器	1	□
USB 数据线	1	□
接线端子 / 杜邦线	1 套	□
气动系统	12V 真空泵	1	□
电磁阀	1	□
吸盘（Ø20mm）	1	□
气管	2m	□

工具准备

必备工具

• 十字螺丝刀（PH2）

• 内六角扳手套装（1.5–5mm）

• 斜口钳

• 剥线钳

• 万用表（测电压 / 通断）

可选工具

• 热风枪（热缩管用）

• 焊台（如需焊接）

• 数显卡尺（精确测量）

• 标签打印机（线缆标记）

组装步骤

第 1 步：底座组装

• 用铝型材搭建底座框架

• 安装三块电机安装板（120° 均布）

• 确保底座水平、稳固

第 2 步：安装电机

• 把 3 个 NEMA17 电机固定到底座上

• 安装齿轮（减速比 4.5:1）

• 确保电机轴与底座中心对齐

⚠️ 重要：电机朝向有讲究，确保输出轴朝上。

第 3 步：机械臂组装

• 把上臂（150mm）连到电机输出轴

• 把下臂（281mm）连到上臂球头关节

• 重复 3 次，装好 3 组臂

• 确保球头关节活动顺滑

第 4 步：末端执行器

• 把 3 根下臂连到末端执行器平台

• 安装吸盘支架（偏移 50mm）

• 把气管接到吸盘

第 5 步：气动系统

• 把真空泵固定到底座

• 安装电磁阀

• 连接气路：泵 → 阀 → 吸盘

• 确保气管接头牢固、无漏气

接线指南

⚠️ 断电操作：接线过程中务必断开所有电源！

ESP32 引脚分配表

功能	ESP32 引脚	连接到
X 电机（A 轴）
步进脉冲	GPIO 14	A4988 STEP
方向	GPIO 27	A4988 DIR
限位	GPIO 36	限位开关（X_MIN）
Y 电机（B 轴）
步进脉冲	GPIO 26	A4988 STEP
方向	GPIO 25	A4988 DIR
限位	GPIO 39	限位开关（Y_MIN）
Z 电机（C 轴）
步进脉冲	GPIO 33	A4988 STEP
方向	GPIO 32	A4988 DIR
限位	GPIO 34	限位开关（Z_MIN）
共用 / 外设
电机使能	GPIO 12	A4988 ENABLE（3 块共用）
真空泵	GPIO 21	泵控制
电磁阀	GPIO 16	PWM 阀控制
传送带步进	GPIO 2	传送带电机 STEP（PWM）
传送带方向	GPIO 15	传送带电机 DIR
传送带使能	GPIO 4	传送带电机 ENABLE

完整接线图

系统完整接线图（点击放大）

ESP32 详细引脚图

接线注意事项

• 电源极性：核对 +12V 与 GND 接线

• 电机相序：不要接反 A4988 的 1A/1B/2A/2B

• 逻辑电平：ESP32 输出 3.3V，A4988 可以直接接收

• 共地：ESP32 与电源 GND 必须相连

• 继电器：建议使用光耦隔离继电器

首次上电检查

1. 上电前检查

已按接线图完成全部接线 已确认电源极性 无短路（万用表测试） A4988 散热片已装好

2. 上电测试

• 接通 12V 电源

• ESP32 板载 LED 应点亮（蓝色或红色）

• A4988 指示灯应点亮（绿色）

• 摸一下 A4988，应微温（不烫手）

3. 电机使能测试

# 通过串口发送指令
M17    # 使能电机

# 此时电机应锁住（用手转动有阻力）

M18    # 关闭电机

# 此时电机应松开（可自由转动）

✅ 检查通过 如果所有指示灯正常、电机能正常使能 / 释放，说明硬件连接正确！

→ 下一步：软件安装