串口 API

预览版文档。 本产品处于上市前预览阶段，规格与指令在发货前可能调整。

支架在电脑上显示为 USB 串口设备（115200 波特率，8N1）。每条指令是一行 JSON，每条回复也是一行 JSON。

读取状态

{"cmd": "status"}

{"ok": true, "mode": "follow", "pos": {"height": 142, "depth": 80, "tilt": 6, "pan": -3},
 "user": {"present": true, "distance_mm": 612}, "fw": "1.2.0"}

位置单位：高度、深度为毫米，俯仰、水平转角为度。

移动

{"cmd": "move", "height": 180, "tilt": 5, "speed": 15}

未指定的轴保持不动。speed 单位为 mm/s（最大 20）。手动移动会把支架切换到 manual 模式。

模式

{"cmd": "mode", "value": "follow"}

预设

{"cmd": "preset.save", "slot": "stand"}
{"cmd": "preset.go", "slot": "sit"}

可用槽位：sit、stand。

跟随参数

{"cmd": "tracking", "deadband_mm": 40, "delay_s": 3, "distance_mm": 600}

Python 示例：下午 2 点切换到站立

import json, serial, time

arm = serial.Serial("/dev/ttyACM0", 115200, timeout=1)

def send(**cmd):
    arm.write((json.dumps(cmd) + "\n").encode())
    return json.loads(arm.readline())

while True:
    if time.strftime("%H:%M") == "14:00":
        send(cmd="preset.go", slot="stand")
    time.sleep(30)

错误

出错时回复 {"ok": false, "error": "<code>"}。错误码：bad_json、unknown_cmd、 out_of_range、obstructed、overload。